連續驅動摩擦焊機通常由主軸系統、加壓系統、機身、夾頭、控制系統及輔助裝置六部分組成。

主軸系統：主軸系統由主軸電機、驅動輪、離合器、制動器、旋轉主軸和軸承組成。

液壓系統：加壓系統主要包括加壓機構和受力機構兩部分，加壓機構由加壓方式決定。

機身：機身一般為臥式，少數為立式，用來安裝主軸、加壓機構及導軌等。機身應有足夠的剛度和強度，以防止焊接時產生變形和振動。

夾頭：夾頭分為旋轉和固定兩種。為了使夾持牢靠，不出現打滑旋轉、后退、振動等，夾頭與工件的接觸部分硬度要高，耐磨性要好。

控制系統：控制系統包括焊接操作程序控制和焊接參數控制。

輔助裝置：輔助裝置主要包括自動送料、卸料以及自動切除飛邊。